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--m homing --a trigon --as 2.4  --el 60 --r 15 --l 'off' --ip 'notpatches' --tof 'endtime' --colhome black --coldistration white --np 1 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 -0.34641 --pcy0 -0.611908 --pc0 black 
--m homing --a hexagon --as 1.29  --el 60 --r 15 --l 'off' --ip 'notpatches' --tof 'endtime' --colhome black --coldistration white --np 2 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0 --pcy0 -0.86 --pc0 black --p1 Circle --ps1 0.15 --pcx1 0.760659 --pcy1 -0.439167 --pc1 white 
--m homing --a hexagon --as 1.29  --el 120 --r 20 --l 'off' --ip 'notpatches' --tof 'endtime' --colhome black --coldistration white --np 1 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 -0.744782 --pcy0 0 --pc0 black 
--m homing --a tetragon --as 1.94  --el 180 --r 15 --l 'off' --ip 'oneside' 1 --tof 'endtime' --colhome black --coldistration white --np 2 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0 --pcy0 0 --pc0 black --p1 Circle --ps1 0.15 --pcx1 0 --pcy1 0.914525 --pc1 white 
--m homing --a tetragon --as 1.94  --el 120 --r 15 --l 'off' --ip 'notpatches' --tof 'anytime' --colhome black --coldistration white --np 2 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0.914525 --pcy0 0 --pc0 black --p1 Circle --ps1 0.3 --pcx1 0 --pcy1 0 --pc1 white 
--m homing --a trigon --as 2.4  --el 120 --r 15 --l 'off' --ip 'notpatches' --tof 'anytime' --colhome white --coldistration black --np 2 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0 --pcy0 0 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.4 --pcx1 1.38564 --pcy1 0 --pc1 black 
--m foraging --a hexagon --as 1.29  --el 60 --r 20 --l 'on' --ip 'uniform' --colnest black --colfs white --np 3 --p0 Circle --ps0 0.15 --pcx0 0 --pcy0 -0.86 --pc0 black --p1 Circle --ps1 0.15 --pcx1 0 --pcy1 0 --pc1 white --p2 Circle --ps2 0.15 --pcx2 -0.760659 --pcy2 -0.439167 --pc2 white 
--m aggXOR --a hexagon --as 1.29  --el 120 --r 15 --l 'off' --ip 'uniform' --tof 'endtime' --colhome black --coldistraction white --nh 2 --np 2 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 -0.744782 --pcy0 0 --pc0 black --p1 Circle --ps1 0.3 --pcx1 0 --pcy1 0 --pc1 black 
--m foraging --a trigon --as 2.4  --el 120 --r 15 --l 'on' --ip 'oneside' 0 --colnest white --colfs black --np 3 --p0 Circle --ps0 0.15 --pcx0 0 --pcy0 0 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.15 --pcx1 -0.34641 --pcy1 -0.611908 --pc1 black --p2 Circle --ps2 0.15 --pcx2 -0.34641 --pcy2 0.611908 --pc2 black 
--m aggXOR --a trigon --as 2.4  --el 60 --r 20 --l 'off' --ip 'uniform' --tof 'endtime' --colhome white --coldistraction black --nh 2 --np 3 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0.69282 --pcy0 0 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.3 --pcx1 0 --pcy1 0 --pc1 white --p2 Circle --ps2 0.3 --pcx2 -0.34641 --pcy2 0.611908 --pc2 black 
--m homing --a trigon --as 2.4  --el 120 --r 20 --l 'off' --ip 'uniform' --tof 'anytime' --colhome black --coldistration white --np 1 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 -0.34641 --pcy0 -0.611908 --pc0 black 
--m aggXOR --a hexagon --as 1.29  --el 120 --r 20 --l 'off' --ip 'oneside' 0 --tof 'endtime' --colhome white --coldistraction black --nh 3 --np 3 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0 --pcy0 0 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.3 --pcx1 0 --pcy1 -0.86 --pc1 white --p2 Circle --ps2 0.3 --pcx2 -0.744782 --pcy2 0 --pc2 white 
--m homing --a tetragon --as 1.94  --el 120 --r 15 --l 'off' --ip 'oneside' 0 --tof 'endtime' --colhome white --coldistration black --np 1 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0 --pcy0 0 --pc0 white 
--m homing --a trigon --as 2.4  --el 120 --r 20 --l 'on' --ip 'uniform' --tof 'endtime' --colhome white --coldistration black --np 2 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0.69282 --pcy0 0 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.3 --pcx1 0 --pcy1 0 --pc1 black 
--m foraging --a trigon --as 2.4  --el 120 --r 15 --l 'on' --ip 'uniform' --colnest black --colfs white --np 3 --p0 Circle --ps0 0.15 --pcx0 0.69282 --pcy0 0 --pc0 black --p1 Circle --ps1 0.15 --pcx1 -0.34641 --pcy1 -0.611908 --pc1 white --p2 Circle --ps2 0.15 --pcx2 0 --pcy2 0 --pc2 white 
--m homing --a hexagon --as 1.29  --el 120 --r 20 --l 'on' --ip 'oneside' 1 --tof 'endtime' --colhome white --coldistration black --np 2 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0 --pcy0 0 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.15 --pcx1 0 --pcy1 0.86 --pc1 black 
--m homing --a hexagon --as 1.29  --el 120 --r 15 --l 'off' --ip 'uniform' --tof 'endtime' --colhome white --coldistration black --np 3 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 -0.744782 --pcy0 0 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.15 --pcx1 0 --pcy1 -0.86 --pc1 black --p2 Circle --ps2 0.3 --pcx2 0 --pcy2 0.86 --pc2 black 
--m aggXOR --a tetragon --as 1.94  --el 120 --r 15 --l 'off' --ip 'uniform' --tof 'endtime' --colhome black --coldistraction white --nh 2 --np 2 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0 --pcy0 -0.914525 --pc0 black --p1 Circle --ps1 0.3 --pcx1 -0.914525 --pcy1 0 --pc1 black 
--m foraging --a tetragon --as 1.94  --el 180 --r 15 --l 'on' --ip 'oneside' 0 --colnest white --colfs black --np 3 --p0 Circle --ps0 0.4 --pcx0 0 --pcy0 -1.37179 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.4 --pcx1 1.37179 --pcy1 0 --pc1 black --p2 Circle --ps2 0.15 --pcx2 0 --pcy2 0.914525 --pc2 black 
--m foraging --a hexagon --as 1.29  --el 180 --r 20 --l 'on' --ip 'oneside' 1 --colnest black --colfs white --np 3 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0 --pcy0 -0.86 --pc0 black --p1 Circle --ps1 0.15 --pcx1 0.760659 --pcy1 0.439167 --pc1 white --p2 Circle --ps2 0.15 --pcx2 -0.760659 --pcy2 -0.439167 --pc2 white 
--m homing --a trigon --as 2.4  --el 180 --r 20 --l 'on' --ip 'notpatches' --tof 'endtime' --colhome black --coldistration white --np 1 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0.69282 --pcy0 0 --pc0 black 
--m foraging --a tetragon --as 1.94  --el 60 --r 15 --l 'on' --ip 'uniform' --colnest white --colfs black --np 2 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0 --pcy0 -0.914525 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.15 --pcx1 0 --pcy1 0 --pc1 black 
--m aggXOR --a tetragon --as 1.94  --el 60 --r 15 --l 'on' --ip 'notpatches' --tof 'endtime' --colhome black --coldistraction white --nh 2 --np 3 --p2 Circle --ps2 0.3 --pcx2 0.914525 --pcy2 0 --pc2 white --p1 Circle --ps1 0.3 --pcx1 0 --pcy1 -0.914525 --pc1 black --p2 Circle --ps2 0.3 --pcx2 0 --pcy2 0 --pc2 white 
--m foraging --a trigon --as 2.4  --el 120 --r 20 --l 'on' --ip 'oneside' 0 --colnest white --colfs black --np 4 --p0 Circle --ps0 0.4 --pcx0 1.38564 --pcy0 0 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.15 --pcx1 0 --pcy1 0 --pc1 white --p2 Circle --ps2 0.4 --pcx2 -0.69282 --pcy2 1.22382 --pc2 black --p3 Circle --ps3 0.15 --pcx3 -0.34641 --pcy3 -0.611908 --pc3 black 
--m aggXOR --a hexagon --as 1.29  --el 120 --r 15 --l 'off' --ip 'uniform' --tof 'endtime' --colhome white --coldistraction black --nh 2 --np 3 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0 --pcy0 0 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.3 --pcx1 -0.744782 --pcy1 0 --pc1 white --p2 Circle --ps2 0.15 --pcx2 0.760659 --pcy2 0.439167 --pc2 black 
--m aggXOR --a trigon --as 2.4  --el 180 --r 20 --l 'off' --ip 'oneside' 1 --tof 'anytime' --colhome black --coldistraction white --nh 2 --np 3 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 -0.34641 --pcy0 0.611908 --pc0 black --p1 Circle --ps1 0.3 --pcx1 0 --pcy1 0 --pc1 black --p2 Circle --ps2 0.4 --pcx2 -0.69282 --pcy2 -1.22382 --pc2 white 
--m aggXOR --a hexagon --as 1.29  --el 180 --r 20 --l 'on' --ip 'oneside' 1 --tof 'anytime' --colhome white --coldistraction black --nh 2 --np 3 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0.744782 --pcy0 0 --pc0 white --p1 Circle --ps1 0.3 --pcx1 0 --pcy1 0 --pc1 white --p2 Circle --ps2 0.15 --pcx2 0 --pcy2 0.86 --pc2 black 
--m aggXOR --a hexagon --as 1.29  --el 180 --r 20 --l 'off' --ip 'notpatches' --tof 'anytime' --colhome black --coldistraction white --nh 2 --np 3 --p0 Circle --ps0 0.3 --pcx0 0.744782 --pcy0 0 --pc0 black --p1 Circle --ps1 0.3 --pcx1 0 --pcy1 0 --pc1 black --p2 Circle --ps2 0.15 --pcx2 -0.760659 --pcy2 -0.439167 --pc2 white