00001 00007 #ifndef POINTMASS3D_SPIRI_H 00008 #define POINTMASS3D_SPIRI_H 00009 00010 namespace argos { 00011 class CPointMass3DEngine; 00012 class CPointMass3DQuadRotorModel; 00013 class CPointMass3DSpiriModel; 00014 class CQuadRotorEntity; 00015 } 00016 00017 #include <argos3/plugins/simulator/physics_engines/pointmass3d/pointmass3d_quadrotor_model.h> 00018 #include <argos3/plugins/robots/spiri/simulator/spiri_entity.h> 00019 00020 namespace argos { 00021 00022 class CPointMass3DSpiriModel : public CPointMass3DQuadRotorModel { 00023 00024 public: 00025 00026 CPointMass3DSpiriModel(CPointMass3DEngine& c_engine, 00027 CSpiriEntity& c_spiri); 00028 virtual ~CPointMass3DSpiriModel() {} 00029 00030 private: 00031 00032 void UpdateRABAnchor(SAnchor& s_anchor); 00033 00034 void UpdateCameraAnchor(SAnchor& s_anchor); 00035 00036 }; 00037 00038 } 00039 00040 #endif